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センサーマネージャーのサンプルコードです。

public class SensorSample extends Activity implements SensorListener {
    private SensorManager mSensorManager;
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
    }
    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        mSensorManager.registerListener(this,
                SensorManager.SENSOR_ORIENTATION,
                SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
    }

    @Override
    protected void onStop() {
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(int arg0, float[] arg1) {
        switch (arg0) {
        case SensorManager.SENSOR_ORIENTATION: // 1
            // arg1[0]
            // arg1[1]
            // arg1[2]
            break;
        }
    }
}

SensorManagerのインスタンスを取得するには、ActivityクラスのgetSystemService()を呼び出します。
センサーイベントをリスニングするには、同インスタンスに対し、registerListener()を呼び出します。
このとき、
第1引数には、SensorListnerを実装したクラスのインスタンス、
第2引数には、リスニングしたいセンサーの種類（をビットフィールドで指定）、
第3引数には、リスニングする頻度、
を指定します。
すると、SensorListnerを実装したクラスのインスタンスのonSensorChanged()が呼び出されますので、
引数として渡された、arg1[]を参照することで、センサーの値にアクセスできます。

参考となるサンプルコードは、ApiDemos\src\com\example\android\apis\os\Sensors.javaです。

※2009/04/07追記：public void onAccuracyChanged(int sensor, int accuracy) {} も必要です。
※2009/04/30追記：unregisterListener()を呼び出すのは、OnStop()よりも、onPause()の方が正しい？かも
※2009/04/30追記：更新された内容を含む新しい記事「[Android] Redesigned Sensor Manager APIs（Android1.5） | The type SensorListener is deprecated - adakoda」があります

トーン（BEEP音）生成のサンプルコード。

ToneGenerator toneGenerator = new ToneGenerator(AudioManager.STREAM_SYSTEM, ToneGenerator.MAX_VOLUME);
toneGenerator.startTone(ToneGenerator.TONE_PROP_BEEP);