ソースコード

public class TitleIconSampleActivity extends Activity {
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);

        // タイトルバー左の1つ目のアイコンリソースを使用します
        requestWindowFeature(Window.FEATURE_LEFT_ICON);
        // タイトルバー左の2つ目のアイコンリソースを使用します
        requestWindowFeature(Window.FEATURE_RIGHT_ICON);
        
        setContentView(R.layout.main);
        
        // res\drawable下にアイコン（pngファイルなど）を配置してください
        // タイトルバー左の1つ目のアイコンリソースを設定します
        getWindow().setFeatureDrawableResource(
            Window.FEATURE_LEFT_ICON, R.drawable.icon); // 適当なアイコンに置き換えてください
        // タイトルバー左の2つ目のアイコンリソースを設定します
        getWindow().setFeatureDrawableResource(
            Window.FEATURE_RIGHT_ICON, R.drawable.icon); // 適当なアイコンに置き換えてください
    }
}