android.graphicsパッケージ - BitmapFactoryクラスを使用します。

例えば、EclipseのAndroidプロジェクトに、res\drawable\icon.pngというpngリソースがあったとき、
同リソースからBitmapインスタンスを得るには、以下のようになります。

サンプルソースコード

Bitmap bitmap = BitmapFactory.decodeResource(
    getResources(), R.drawable.icon);

※getResources()は、android.content.ContextWrapperクラスのメソッド。
　Activityクラスから呼び出す分には、上記のとおり呼び出すことができます。