android.mediaパッケージ - ToneGeneratorクラスを使用します。

ToneGeneratorクラスコンストラクタの引数には、
第1引数に AudioManager クラスの定数、
第2引数に音量（0～100）を指定します。

また、ToneGenerator.startTone() の引数には、ToneGenerator クラスの定数を渡すことで、様々な定義済みのトーンを鳴らすことができます。

以下は、BEEPトーンを鳴らすサンプルソースコードです。

サンプルソースコード

ToneGenerator toneGenerator = new ToneGenerator(
	AudioManager.STREAM_SYSTEM,
	ToneGenerator.MAX_VOLUME);
toneGenerator.startTone(ToneGenerator.TONE_PROP_BEEP);
//toneGenerator.stopTone();

※上記サンプルソースコードでは startTone() のみ呼び出していますが、実際には stopTone() もあわせて呼び出してください