OpenGLとは、3Dグラフィックス向けのライブラリであり、
OpenGL ESは、組み込みシステム（Embedded System）向けのOpenGLのサブセットです。
Android SDKがサポートしているOpenGL ESは、少々見つけにくかったのですが、
javax.microedition.khronos.openglesパッケージに含まれていました。
※khronosは、クロノスと読みます
Android SDKでサポートしているOpenGL ES APIを知るために、同パッケージを見てみると、
GLをスーパークラスとして、OpenGL ES 1.0を実装したGL10、
GL10を継承したGL11などが含まれていることがわかります。
AndroidがサポートしているOpenGL ESのバージョンは、公式サイトに記載されているとおり、OpenGL ES 1.0のため、
GL11ってことは、実は、非公式にOpenGL ES 1.1もサポートしていたの？という疑問がわきますが、
それに対する回答は、以下のとおりです（公式サイトから引用）。
Finally, note that though Android does include some basic support for OpenGL ES 1.1,
the support is not complete, and should not be relied upon at this time.
つまり、Android 1.0/1.1/1.5 SDKには、OpenGL ES 1.1のための主要なAPIが含まれているんだけど、
それらは完全ではないので使わないで。。。
といったこところでしょうか。
OpenGL ESは、OpenGLのサブセットということで、
OpenGL ESの各バージョンには、ベースとなるOpenGLのバージョンがあります。
調べた限りでは、
OpenGL ES 1.0は、OpenGL 1.3のサブセット、
OpenGL ES 1.1は、OpenGL 1.5のサブセット、
OpenGL ES 2.0は、OpenGL 2.0のサブセット
ということでした。
最後になりますが、OpenGL ESの書籍を購入しようと、検討した際の情報をメモ書きしておきます。
現時点では、OpenGL ESに特化した書籍はわずかであり、調べた感じでは、洋書（英語）ではありますが、
OpenGL ES 2.0 Programming Guide
が良さそうに思えました。
また、OpenGL ESでなく、OpenGLになりますが、日本語の本としては、
OpenGLプログラミングガイド 原著第5版
が良さそうに思えます。
この本は、OpenGL赤本の2.0対応版の邦訳であり、総ページ802ページという、まさにバイブル本です。
amazonのカスタマーズレビューを見る限りでは、安心して買えそうです。
