タッチイベントに応答するには、onTouchEvent()をオーバーライドします。
引数のMotionEventには、タッチされた際の情報が格納されてきますので、
getX()、getY()で、タッチされた座標、
getEventTime()で、タッチされた時間(ms)、
getAction()で、タッチアクションを取得できます。
タッチアクションとは、タッチ動作を表した定数で、例えば、
ACTION_DOWN→ACTION_MOVE(何回か繰り返し)→ ACTION_UP
のようになります。
参考となるサンプルコードは、ApiDemos/Graphics/FingerPaintです。